Το εστιατόριο είναι τόπος εστιάσεως. Τα πρώτα εστιατόρια εμφανίστηκαν τον 11ο αιώνα στην Κίνα, ενώ περίπου την ίδια περίοδο έκαναν την εμφάνισή τους και στον Ισλαμικό κόσμο. Στην Ευρώπη τα πρώτα εστιατόρια δημιουργήθηκαν τον 18ο αιώνα (πανδοχεία και ταβέρνες υπήρχαν από την αρχαιότητα, απευθύνονταν όμως κυρίως σε ταξιδιώτες και όχι στους μόνιμους κατοίκους της περιοχής). Απλές μορφές εστίασης είναι το μαγειρείο και η ταβέρνα, οι οποίες με αντίθεση του εστιατόριο δεν δουλεύουν το σύστημα a la carte, δηλαδή την επιλογή των γευμάτων από την κάρτα. Η ορολογία εστιατόριο χρησιμοποιείται και σε μορφές ταχείας εστίασης όπως τα Goody's και τα McDonald's.
Το παλαιότερο εστιατόριο σύμφωνα με το Βιβλίο Γκίνες είναι το Σομπρίνο δελ Μποτίν στη Μαδρίτη.
